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FANUC系統(tǒng)使用模擬主軸。MDI模式下，主軸用M03 S300指令正轉(zhuǎn)過后，進(jìn)行M04反轉(zhuǎn)時(shí)，主軸不會(huì)轉(zhuǎn)動(dòng)，一直處于暫停狀態(tài)，如下圖所示。

循環(huán)啟動(dòng)按鈕也持續(xù)保持。等待一定的時(shí)間過后，主軸會(huì)開始反轉(zhuǎn)。一旦主軸反轉(zhuǎn)成功，按復(fù)位停止后，執(zhí)行相同的程序段M04 S300，馬上就可以進(jìn)行反轉(zhuǎn)而不需等待時(shí)間。但是只要之前有過M03正轉(zhuǎn)動(dòng)作，馬上進(jìn)行M04反轉(zhuǎn)總是要等待一定的時(shí)間才能反轉(zhuǎn)。

執(zhí)行M03正轉(zhuǎn)，無論之前是否已經(jīng)經(jīng)過正轉(zhuǎn)或者反轉(zhuǎn)都可以正常轉(zhuǎn)動(dòng)。

排查故障流程：

（1）MDI模式進(jìn)行第一次M04反轉(zhuǎn)，出現(xiàn)圖1中所示的暫停畫面時(shí)，測(cè)量主軸驅(qū)動(dòng)上的U、V、W三相沒有輸出。（該型驅(qū)動(dòng)之說明見結(jié)論中補(bǔ)充內(nèi)容）

（2）檢查正反轉(zhuǎn)輸入信號(hào)端子X1(正轉(zhuǎn))、X2（反轉(zhuǎn)），發(fā)現(xiàn)兩個(gè)端子都有信號(hào)（24v電壓）。

（3）通過M03正轉(zhuǎn)測(cè)試，正轉(zhuǎn)時(shí)X1為0v，X2為24v。因此，可以推測(cè)，需要正常反轉(zhuǎn)，那么X1應(yīng)該為24v，X2應(yīng)該為0v。如X2需要為0v，則需要輸出X2的繼電器接通。控制該繼電器的輸入端子電路圖上標(biāo)示602。

（4）如果602端子輸出，說明KA2繼電器有故障，如果沒有輸出，則說明IO輸出可能故障。測(cè)量602端子，確認(rèn)沒有輸出，說明故障可能在IO模塊上。通過交換客戶機(jī)床的轉(zhuǎn)接板以及IO模塊A02B-0309-C001甚至連接線，故障卻沒有消除。

從上圖中確認(rèn)，R219.5的接通必須經(jīng)過3#定時(shí)器的時(shí)間延遲才能接通。那么，之后Y2.1才能輸出，即602端子才能輸出，將繼電器吸合，X1、X2才不會(huì)同時(shí)有信號(hào)。

（5）仔細(xì)分析PMC，如此設(shè)計(jì)，本身非常的合符邏輯，并且考慮了一定的安全因素。其設(shè)計(jì)目的就是希望主軸在轉(zhuǎn)動(dòng)換向時(shí)，有一定的時(shí)間延遲來進(jìn)行緩沖，保護(hù)主軸以及電路。如上圖PMC，3#定時(shí)器為反轉(zhuǎn)延時(shí)，4#定時(shí)器為正轉(zhuǎn)延時(shí)，但是因?yàn)樵O(shè)定的時(shí)間不一致，3#定時(shí)器設(shè)定時(shí)間過長(zhǎng)，導(dǎo)致正轉(zhuǎn)之后第一次反轉(zhuǎn)會(huì)出現(xiàn)等待時(shí)間過長(zhǎng)現(xiàn)象。修改3#定時(shí)器與4#定時(shí)器相同時(shí)間960毫秒后，設(shè)備正常。

來源：工業(yè)控制自動(dòng)化